针灸是一种中国特有的治疗疾病的手段。它是一种“从外治内”的治疗方法。是通过经络、腧穴的作用，以及应用一定的手法，来治疗全身疾病的。在临床上按中医的诊疗方法诊断出病因，找出疾病的关键，辨别疾病的性质，确定病变属于哪一经脉，哪一脏腑，辨明它是属于表里、寒热、虚实中那一类型，做出诊断。然后进行相应的配穴处方，进行治疗。以通经脉，调气血，使阴阳归于相对平衡，使脏腑功能趋于调和，从而达到防治疾病的目的。
针灸医学最早见于二千年多前的《黄帝内经》一书。两千多年来一直是在中国流行并且流传于世界。
在历史的传说中，伏羲氏发明了“九针”，从而创立了针灸之术。但现在通过考古发现证明，最早的针灸是起源于原始社会的砭石。砭石是石器的一种，通常有锐利的尖端或锋面，主要被用来切割痈疡，刺泻瘀血，也可以刺激身体的某些部位，从而达到治病的目的。后世的针刺疗法，也就从此发展起来了。灸法则可能源于热熨之法，即将石头烧热，于皮肤局部加温而减轻病痛，后来原始人又学会了用燃烧的干枯植物茎叶代替石头，原始灸法就产生了。
砭石(新石器时代，70年代初出土于河南淅川下王岗仰韶文化遗址，长7cm，宽3cm。现藏于陕西医史博物馆)
针灸作为一种治疗手段，早在先秦时代就已相当流行了，据《史记》记载，战国时期的名医扁鹊曾针熨并举治疗虢太子的“尸厥”获得成功，并有“疾在血脉，针石之所及也”之说。在长沙马王堆出土的古医书中，有《足臂十一脉灸经》、《阴阳十一脉灸经》、《脉法》、《阴阳脉死候》等书，江陵张家山汉简也有《脉书》出土，此皆与经络、经脉等针灸基础理论有密切关系。
针灸疗法在《内经》中有着很重要的地位，其中《灵枢》一书的古称即为《针经》，而《内经》对针灸理论详细系统的论述，也全面奠定了后世针灸学的基础。腧穴的概念首次在《内经》中被明确提出，书中详细阐述了穴位的类别、名称、分布及其作用。把位于十二经脉和督、任二脉上的腧穴称为经穴，其他的则称为经外奇穴，同时对重点穴位都有明确定位。《内经》对穴位的作用也有详尽的描述，如合谷、委中、列缺、足三里等常用要穴，书中均有记载。此外，《内经》还确立了“以痛为腧”的原则，是后世“阿是穴”的先声。
现代复制的《内经》九针模型
《内经》关于针具的记载也是医学史上最早的，它不但详细记述了镵针、员针、鍉针、锋针、铍针、员利针、毫针、长针、大针等九针的名称，还阐明了它们的形状与用途。《内经》对针刺手法、治疗要点、操作要求、注意事项等都做了广泛深入的讨论。《灵枢·九针十二原》：“凡用针者，虚则实之，满则泄之，宛陈则除之，邪胜则虚之。大要曰：徐而疾则实，疾而徐则虚。”明确指出“补”、“泻”两法是针刺治疗中最基本的手法。在治疗时，首先需要注意的是必须辨证准确，选穴原则则主要是循经选穴，即在病变部位所属经脉穴位进行针灸，若五脏有病，则也可按脏腑归属的原则选取十二原穴治疗。在配穴原则方面，则有局部取穴、远隔取穴以及局部与远隔结合取穴三种方式，而其中“病在上，取之下”、“病在头、取之足”的远隔取穴方式出现，是对针灸治疗学的重大发展，而能否恰当的远隔取穴，也成为衡量针刺水平的一个重要标准。《内经》中还详细列举了许多由于刺伤重要脏器而引起的各种医疗事故，一再告诫医生“脏有要害，不可不察”，为后世医家提供了宝贵的经验与教训。
魏晋南北朝时期，针灸学取得长足的进步，尤其是著名医家皇甫谧，全面系统总结了自春秋战国以来针灸学的经验与成就，撰成《黄帝针灸甲乙经》，集针灸学之大成，为针灸学经典文献，在中国医学史上占有重要的地位。